Роботы промышленные манипуляционные. Рабочие характеристики и соответствующие методы тестирования
Настоящий стандарт описывает методы определения и тестирования следующих рабочих характеристик промышленных манипуляционных роботов: - точность позиционирования и повторяемость позиционирования; - разнонаправленное изменение точности позиционирования; - точность отработки расстояния и повторяемость отработки расстояния; - время стабилизации положения; - перерегулирование по положению; - дрейф характеристик позиционирования; - взаимозаменяемость; - точность отработки траектории и повторяемость отработки траектории; - точность отработки траектории при переориентации; - отклонения на поворотах; - характеристики скорости отработки траектории; - минимальное время позиционирования; - статическая податливость; - отклонения при поперечных перемещениях
